Xi Yugeng es asesor distinguido de la Asociación China de Automatización y ocupó el cargo de vicepresidente en sus séptima, octava y novena juntas directivas. Como profesor titular de la Universidad Jiao Tong de Shanghái, anteriormente desempeñó cargos como decano de la Escuela de Información Electrónica e Ingeniería Eléctrica y jefe del Departamento de Automatización. Ha dedicado gran parte de su trayectoria a la investigación en campos como el control predictivo basado en modelos, el control y la optimización de sistemas a gran escala, y las tecnologías y sistemas robóticos inteligentes. Como pionero del control predictivo en el país, ha realizado contribuciones sobresalientes a la difusión, investigación y aplicación de esta tecnología a nivel nacional.

Hoy en día escuchamos a menudo el término «bucle cerrado» (*closed-loop*), aunque en algunos contextos se utiliza simplemente para denotar «aislamiento» o «cierre». A medida que términos como «retroalimentación» (*feedback*), «bucle cerrado» y «optimización» trascienden la ingeniería para llegar a la gestión e incluso a la orientación personal, tal vez debamos volver a su esencia fundamental: cómo llevar a cabo las cosas, paso a paso, en un mundo incierto.

Mi respuesta se resume en ocho caracteres chinos: «Buscar la excelencia; avanzar con determinación». Esto implica utilizar la «optimización» para determinar cómo ejecutar una tarea correctamente, empleando al mismo tiempo la «retroalimentación» sobre los resultados de cada paso para realizar correcciones. Al integrar estos elementos en un «bucle cerrado» de *optimización continua* (o «optimización móvil»), podemos superar el impacto de la incertidumbre. Me ha llevado gran parte de mi vida —pasando de una comprensión intuitiva a una consciente— comprender y practicar verdaderamente esta filosofía.

Optimización continua»: lo que me ayuda a avanzar con firmeza ante la adversidad.

Llevo mucho tiempo dedicado a la investigación sobre el control predictivo. A menudo la gente me pregunta: «¿Qué es exactamente el control predictivo?». A veces respondo con otra pregunta: «Cuando cruzas la calle, ¿miras hacia el otro lado, planeas una ruta y luego corres con los ojos cerrados?».

Por supuesto que no. Observas mientras caminas; te detienes si se acerca un coche por la izquierda y esquivas un bache a la derecha. Tienes en mente un objetivo principal —llegar al otro lado—, pero ajustas cada paso según la situación inmediata.

Eso es el control predictivo. En el ámbito académico, esto se conoce como «optimización continua» (o *rolling optimization*). En términos sencillos, significa: «Ten un plan a largo plazo para todo, pero avanza paso a paso durante la implementación, reoptimizando y ajustando el plan en cada etapa según las condiciones reales que encuentres».

Curiosamente, la primera vez que puse en práctica este principio no fue en un laboratorio de investigación universitaria, sino en la Fábrica de Instrumentos Electrónicos de Shaoyang, en la provincia de Hunan, donde trabajé durante una época histórica convulsa.

En 1970, tras completar más de un año de trabajo manual en una granja de recuperación de tierras del ejército cerca del lago Dongting (Hunan), fui asignado a la Fábrica de Plumas Estilográficas de Oro de Shaoyang.

En aquellos tiempos turbulentos, la fábrica luchaba por sobrevivir. Fue el momento más bajo de mi vida. A través de una constante autorreflexión e introspección, busqué reencontrarme a mí mismo, inspirándome en las palabras del presidente Mao sobre las luchas de su juventud: «Debemos esforzarnos siempre; debemos avanzar siempre con todas nuestras fuerzas». Al fin y al cabo, el futuro inevitablemente nos necesitaría.

Sin embargo, el mero «esfuerzo» no bastaba. ¿Cómo debía esforzarme exactamente?.

Me fijé planes de estudio: los trazaba mes a mes y revisaba mi progreso semana a semana. Para ser sincero, sabía perfectamente que tal vez no lograría ejecutar esos planes a la perfección —dado el entorno impredecible, mi propia voluntad vacilante y la falta de material de estudio—, pero aun así me propuse objetivos ambiciosos deliberadamente. Al final de cada semana, revisaba mis avances, ajustaba el plan mensual y establecía uno nuevo para la semana siguiente.

¿No era esto, en esencia, una «optimización continua»?. Te fijas una gran meta, abordas las tareas paso a paso, evalúas el progreso tras una fase, estableces otro objetivo ambicioso y sigues avanzando.

Por aquel entonces, yo nunca había estudiado sistemas de control automático, y mucho menos el «control predictivo». No obstante, esta metodología me ayudó a perseguir mis objetivos en un entorno lleno de incertidumbre durante mis momentos más difíciles.

Durante los años que pasé en la fábrica de instrumentos electrónicos, aprendí por mi cuenta informática y diseño lógico, leí *Historia general de China*, *Historia universal* e *Historia de la literatura china*, y estudié obras sobre la dialéctica de la naturaleza, filosofía y estética. Nadie me pidió que hiciera esto, ni nadie me guio. Simplemente sentía que, para que el país se desarrollara, inevitablemente necesitaría conocimientos y personas capaces de llevar a cabo proyectos. «La oportunidad favorece a la mente preparada»: esa era una convicción inquebrantable que ya entonces yo sostenía.

La vida, asimismo, se desarrolla mediante un proceso dinámico y continuo.

En 1977 se restableció el examen nacional de acceso a la universidad y, en 1978, comenzó la convocatoria a gran escala para estudiantes de posgrado.

Me entusiasmé tanto al conocer la noticia que apenas pude dormir. Para ser totalmente sincero, mi motivación inicial no era especialmente elevada: mi hogar, mi esposa y mi hijo estaban en Shanghái y, bajo el sistema de registro de residencia vigente en aquel entonces, regresar por mi cuenta era prácticamente imposible. La única vía viable era aprobar el examen de admisión para un programa de posgrado en Shanghái.

La dirección de la Fábrica de Instrumentos Electrónicos de Shaoyang me brindó un gran apoyo; trabajaba en la fábrica durante el día y estudiaba a la luz de una lámpara por la noche. Decidí especializarme en control automático, y mi esposa me ayudó a conseguir desde Shanghái los materiales de estudio necesarios. Aunque mi formación académica era en mecánica, siempre me habían gustado las matemáticas y la lógica, por lo que el curso intensivo de control automático no me resultó demasiado difícil.

Solicité el ingreso al posgrado en la Universidad Jiao Tong de Shanghái bajo la supervisión del profesor Zhang Zhongjun —una de las figuras fundadoras de la disciplina de control automático en China— y obtuve excelentes resultados en el examen.

Antes incluso de poder matricularme en la universidad, recibí una notificación: el Ministerio de Educación estaba seleccionando al 10% de esa promoción de estudiantes de posgrado para realizar un examen de lengua extranjera con vistas a cursar estudios en el extranjero financiados por el Estado. Resultó que también aprobé ese examen. Un hecho aún más sorprendente fue que, aunque me había examinado de inglés, recibí una oferta de beca para Alemania; como no había suficientes candidatos con dominio del alemán, las autoridades decidieron seleccionar a un grupo de candidatos que habían obtenido buenas calificaciones en inglés para que fueran a Alemania en su lugar. Y así, en abril de 1979, me convertí en estudiante becado por el Estado con destino a Alemania.

Como ve, la vida rara vez sigue una línea recta; …se desarrolla mediante un proceso de avance continuo.

Trabajando sin descanso con absoluta determinación.

Fuimos parte de la primera oleada de personas que viajó al extranjero tras el inicio de la política de Reforma y Apertura. Al llegar a Alemania, nos encontramos de inmediato con una gran abundancia de bienes materiales, un alto nivel de vida, estabilidad social y métodos de trabajo eficientes. Los alemanes se mostraron muy amables con nosotros. En la escuela de idiomas organizaban festivales locales e invitaban a los estudiantes chinos a participar; eventos que incluso aparecían en los periódicos al día siguiente. Los alemanes sentían un profundo interés por la historia milenaria de China, sus bellos paisajes y su exquisita gastronomía, pero sabían muy poco sobre nuestros avances científicos y tecnológicos. Especialmente en los círculos académicos, se hablaba constantemente de Estados Unidos y Japón, mostrando escaso interés por los progresos que se producían en China.

Todos sentíamos una determinación ardiente. Los chinos no carecemos de inteligencia; simplemente comenzamos nuestro desarrollo más tarde. Ya que habíamos logrado salir al extranjero, estábamos decididos a adquirir conocimientos sólidos y auténticos para llevarlos de vuelta a casa. El lema de aquella época era sencillo pero poderoso: «Revitalizar China y hacer realidad las Cuatro Modernizaciones». La presión también era inmensa: solo a unos pocos nos habían enviado fuera y todas las miradas estaban puestas en nosotros.

Mis estudios y exámenes anteriores habían sido en inglés; mis conocimientos y dominio del alemán eran prácticamente nulos. Tras llegar a Alemania, la fundación que nos patrocinaba organizó un curso de alemán de seis meses; al finalizarlo, comencé mis estudios especializados en la Universidad Técnica de Múnich.

Mi supervisor dispuso que empezara asistiendo a clases magistrales y realizando experimentos. Los seis meses de alemán que había cursado en la escuela de idiomas resultaron insuficientes para el trabajo académico especializado, lo que hizo que el primer semestre fuera increíblemente difícil. Como todas las clases se impartían en alemán y los profesores escribían en la pizarra, me resultaba imposible seguir el ritmo en tiempo real; tenía que copiar exactamente lo que escribían y buscar las palabras en el diccionario más tarde. La pila de manuales de laboratorio era voluminosa y estaba escrita íntegramente en alemán; comprender las instrucciones requería días de trabajo. Por aquel entonces, era imposible encontrar un buen diccionario alemán-chino en China; tuve que pedir a un familiar que me consiguiera uno abreviado, lo que limitaba mis consultas a las palabras más sencillas.

Al poco tiempo, comencé mi proyecto de investigación; Las excelentes instalaciones informáticas del laboratorio me impulsaron a trabajar incansablemente. Pasar largos periodos frente a la pantalla me provocó fatiga de acomodación en el ojo derecho, lo que hacía imposible enfocar objetos cercanos. Tuve que usar un parche y seguir trabajando con un solo ojo, pero mi visión continuaba deteriorándose; las gafas recién graduadas perdían su utilidad rápidamente, y el deterioro solo cesó cuando me recetaron gafas con una corrección de +3,00 dioptrías para la hipermetropía en el ojo derecho.

Dado que mi investigación arrojaba resultados excelentes, mi supervisor quiso que prolongara mi estancia para completar mi tesis doctoral, una petición que el Ministerio de Educación aprobó. Para aumentar mi eficiencia, modifiqué mis hábitos de trabajo: pasaba el día reflexionando sobre problemas y elaborando planes, y esperaba a que mis colegas se marcharan al final de la jornada antes de dirigirme al laboratorio para trabajar con el ordenador hasta las dos o tres de la madrugada. Mis colegas alemanes conocían bien esta rutina. Cuando me gradué, confeccionaron a mano un birrete para mí; el ala lucía la silueta del edificio del instituto e incluso le colocaron una pequeña bombilla encendida en el punto correspondiente a la ventana de mi despacho, pues sabían que siempre trabajaba hasta altas horas de la noche.

Aquella pequeña bombilla se convirtió más tarde en una metáfora de la trayectoria de mi vida: desde la lámpara de aceite en un pequeño pueblo de Hunan hasta el terminal informático en Múnich a altas horas de la noche y, finalmente, el laboratorio tras mi regreso a China; mi vida ha sido un viaje realizado paso a paso, guiado por una luz tras otra.

Dos artículos, una dirección.

Un día de octubre de 1980, la secretaria me comunicó que mi supervisor quería verme en su despacho. Acababa de regresar de una conferencia en Estados Unidos y me dijo con franqueza: «He oído hablar de un nuevo algoritmo de control; es muy interesante. Quizás quieras investigarlo».

Me entregó dos artículos. Solo dos, pero fueron los que me introdujeron en el nuevo campo del control predictivo.

Comencé con esos dos artículos, esforzándome por comprender el material mientras escribía mi propio código para ejecutar simulaciones. Posteriormente, mi supervisor pasó seis meses en Estados Unidos como investigador visitante, dejándome en el instituto para trazar mi propio camino: investigar la bibliografía, diseñar experimentos y formular teorías, todo ello por mi cuenta. Cada día traía consigo una gran cantidad de resultados, y otros tantos problemas. Siempre que surgía un obstáculo, volvía a consultar la bibliografía, ajustaba el algoritmo y recalculaba las fórmulas.

Hubo muchos momentos angustiosos en el proceso. Por ejemplo, observé un fenómeno de «pico» en mis simulaciones: en una etapa determinada del cálculo aparecía una subida repentina, y no lograba encontrar de inmediato una explicación teórica para ello. Tras realizar pruebas repetidas, descubrí que la causa era el truncamiento del modelo; al añadir un término de corrección específico, eliminé el pico. Problema resuelto.

Luego surgieron desafíos aún más frustrantes. Intentaba deducir un conjunto de condiciones de desigualdad para la estabilidad de un sistema de segundo orden; logré demostrar tres de ellas, pero la cuarta se resistía obstinadamente. No era un problema de una profundidad extraordinaria, pero nadie lo había abordado jamás, ni se molestaría en hacerlo. ¿Qué podía hacer?. Discreticé todos los parámetros en diversas combinaciones posibles con intervalos muy pequeños y utilicé un programa sencillo para probarlas rápidamente todas; cada una de ellas resultó ser estable. Aquello me dio cierta confianza: aunque aún no lo había demostrado teóricamente, en la práctica era casi seguro que el planteamiento era correcto.

Nunca llegué a olvidarme de aquella desigualdad. Incluso después de regresar a China, pensaba en ella de vez en cuando, sintiendo que estaba «a punto de lograr la demostración». Retomaba el asunto durante una o dos horas y, si no conseguía resolverlo, lo dejaba de lado nuevamente. Finalmente, el avance decisivo llegó en un contexto totalmente ajeno: mientras asistía a una evaluación de ascenso del profesorado en Shanghái, tuve algo de tiempo libre una tarde, retomé el problema y desarrollé la demostración… y funcionó. Eso ocurrió en algún momento posterior a 1990.

Tal vez se pregunte: «¿Qué utilidad práctica tiene esto?». Quizás ninguna. Pero esa es la esencia de la investigación: ciertas cosas permanecen en la mente porque uno sabe que aún no ha superado ese obstáculo en particular.

¿Qué nos enseña exactamente el control predictivo?.

Después de todo esto, volvamos a la cuestión principal: ¿qué *es* el control predictivo?.

Permítame explicarlo de otra manera. Supongamos que desea mantener el nivel de agua de un depósito a una altura específica. Un enfoque consiste en calcular el momento exacto para abrir y cerrar la válvula y luego ejecutar ese plan al pie de la letra; esto se conoce como «control de bucle abierto». Sin embargo, la realidad está llena de variables imprevistas: la válvula podría atascarse, la presión del agua podría fluctuar o incluso la temperatura ambiente podría cambiar. Si se ciñe rígidamente al plan original, inevitablemente se desviará del objetivo.

¿Cómo funciona el control predictivo?. En primer lugar, se determinan las reglas que rigen cómo responde el nivel del agua a las entradas externas —específicamente, cómo cambia el nivel cuando se abre la válvula hasta cierto punto— y se traza una curva cuantitativa que representa esta relación dinámica de causa y efecto. Conociendo esta relación, se puede trabajar a la inversa para calcular una secuencia óptima de operaciones de la válvula con el fin de alcanzar el objetivo. No obstante, un aspecto crucial es que no se ejecuta toda la secuencia de una sola vez, como ocurriría en el control de bucle abierto; en su lugar, se ejecuta solo el primer paso, se mide si el nivel real del agua cambia según el patrón previsto, se corrigen las desviaciones, se vuelve a optimizar el cálculo y, a continuación, se ejecuta el primer paso del nuevo resultado. Este proceso se repite a medida que avanza el tiempo. A esto se le llama «optimización móvil» (o *rolling optimization*).

La filosofía subyacente es extraordinariamente sencilla: se tiene un gran objetivo, pero se toman decisiones para cada paso basándose en las condiciones en tiempo real. Esto permite responder con prontitud a cualquier problema imprevisto que surja por el camino.

Puede que el control predictivo no sea «óptimo» en un sentido puramente teórico, pero es un método racional para buscar la optimización en un entorno de incertidumbre. Por eso digo que el control predictivo «no es el óptimo absoluto, pero sí mejor que el óptimo».

Esta forma de pensar se aplica mucho más allá del sector industrial. Tomemos como ejemplo la «planificación continua» (*rolling planning*) en la gestión empresarial: uno puede planificar para los próximos cinco años, pero tras ejecutar el plan durante un año, realiza ajustes según las circunstancias reales y vuelve a planificar para los cinco años siguientes. Esta implementación continua y progresiva sigue la misma lógica.

Incluso las decisiones vitales siguen un patrón similar: uno se fija una meta, avanza durante un tiempo y luego realiza ajustes en función de los resultados. En última instancia, el control predictivo es una forma de sabiduría, no meramente un conjunto de fórmulas.

El Sr. Zhang y la reunión que «tenía que celebrarse».

Ya fuera en Alemania o tras mi regreso a China, mi mentor, el académico Zhang Zhongjun, siempre me brindó su máximo apoyo. Él fue el supervisor con quien solicité trabajar para mis estudios de posgrado; aunque finalmente no obtuve el título bajo su tutela directa, siempre me consideró su alumno. Tras mi regreso de Alemania, me nombró su asistente y me encargó la creación de nuevos cursos y el desarrollo de material didáctico, confiándome además la cosupervisión de estudiantes de doctorado.

Más importante aún, él nos lideró y enseñó a construir la disciplina y a establecer un programa de ciencia del control de talla mundial. Durante la primera evaluación nacional de disciplinas clave en 1987, el profesor Zhang me invitó a su casa para ayudarle con la puntuación y la cumplimentación de formularios. Al ver la documentación presentada por otras instituciones, sintió una sensación de urgencia; inmediatamente después de concluir la evaluación, convocó una reunión con los miembros clave del profesorado y redactó personalmente un plan de desarrollo quinquenal para la disciplina de control en la Universidad Jiao Tong de Shanghái, probablemente el primer plan formal de desarrollo de esta disciplina en las universidades chinas.

Organizar importantes conferencias académicas internacionales ofrece una oportunidad excelente para impulsar la internacionalización de una disciplina. A sugerencia de la Asociación China de Ciencia y Tecnología (CAST) y la Asociación China de Automatización (CAA), Shanghái planeó presentar una candidatura para albergar la 3ª Conferencia Asiática de Control (ASCC) en el año 2000. El profesor Zhang apoyó plenamente la iniciativa y manifestó esta intención durante una reunión con el presidente del Comité Ejecutivo de la ASCC a principios de 1994. Gracias a esfuerzos conjuntos, la candidatura prosperó en julio de 1994. Lamentablemente, el profesor Zhang falleció a finales de 1995, perdiéndose la oportunidad de presenciar los preparativos y la exitosa celebración de esta importante conferencia.

Tras la adjudicación de la 3ª ASCC, se inició la implementación práctica de la logística del evento. Una cuestión fundamental que debía resolverse era determinar qué entidad específica asumiría las tareas de organización directa, además de los organizadores principales: la CAA, la Asociación de Ciencia y Tecnología de Shanghái y la Asociación de Automatización de Shanghái. En noviembre de 1996, recibí una llamada del presidente general de la conferencia preguntando si la Universidad Jiao Tong de Shanghái podría asumir esta tarea; acepté sin dudarlo.

¿Por qué acepté? Había dos razones. En primer lugar, China ya había logrado la sede para organizar el Congreso Mundial de Control Automático en Beijing en 1999; organizar con éxito la Conferencia Asiática de Control en el año 2000 elevaría aún más el prestigio internacional de la disciplina de control en el país. En segundo lugar, el desarrollo de la disciplina en la Universidad Jiao Tong requería nuevos avances e iniciativas de gran envergadura.

Por aquel entonces, yo ocupaba los cargos de vicepresidente de la Asociación de Ciencia y Tecnología de Shanghái y profesor titular de la disciplina de control en la Universidad Jiao Tong de Shanghái, además de desempeñar funciones en la CAA y en la Asociación de Automatización de Shanghái. Mis responsabilidades abarcaban varios de los órganos organizadores de la conferencia, lo que me permitió movilizar amplias redes profesionales y diversos recursos para garantizar el éxito del evento.

El equipo llevó a cabo una investigación exhaustiva y una planificación meticulosa de cada aspecto del evento, incluida la elección de la sede, la revisión de ponencias, el registro, la publicación de las actas y la programación de la agenda. Estábamos decididos a organizar una Conferencia Asiática de Control del más alto nivel, capaz de rivalizar con el evento celebrado anteriormente en Seúl.

La conferencia fue un éxito rotundo. Se inscribieron más de 500 personas, incluidos más de 300 delegados del extranjero, entre ellos un número significativo de académicos de Japón y Corea del Sur. Los estándares operativos se alinearon plenamente con las prácticas internacionales, introduciendo enfoques pioneros para las conferencias académicas nacionales; las instalaciones y los servicios de apoyo fueron excelentes, lo que les valió el reconocimiento generalizado de los expertos participantes. Y lo que es más importante, este evento nos permitió formar un equipo experimentado y capaz de organizar conferencias internacionales.

Un mensaje para los jóvenes.

Si tuviera que ofrecer algún consejo a los jóvenes que hoy estudian teoría de control, compartiría tres puntos.

En primer lugar, mantengan su autenticidad y busquen la esencia de las cosas. La autenticidad es un principio fundamental de la investigación científica. Si bien la materia prima de la investigación a menudo requiere un procesamiento posterior —como la redacción de artículos o la solicitud de subvenciones—, uno debe aferrarse siempre a la verdad esencial. Deben ser plenamente conscientes de la realidad subyacente a ese procesamiento y asegurarse de que el proceso no derive en mera exageración o engaño. Esto se aplica tanto a su conducta personal como a la forma en que llevan a cabo su investigación.

En segundo lugar, adopten una mentalidad de «optimización continua» (o de horizonte móvil). Sus objetivos pueden ser ambiciosos, pero no deben ceñirse ciegamente a un plan sin tener en cuenta las circunstancias cambiantes. Deben ser capaces de recalcular y emprender un nuevo rumbo en cada etapa, basándose en la situación real. Esto no es solo un concepto algorítmico; es una metodología para lograr resultados.

En tercer lugar, acojan los nuevos avances, pero no dejen que se los lleven por delante. La inteligencia artificial y los modelos a gran escala gozan actualmente de gran popularidad; sin embargo, la esencia de la cibernética es la sabiduría —lo que yo llamo «inteligencia estructural»—. Esta no solo les indica *cómo* hacer algo, sino también *por qué* lo hacen, inspirándolos así a lograr más y a mejorar su desempeño. Los robots pueden realizar tareas por nosotros, pero no pueden reflexionar sobre las *razones* para llevarlas a cabo. Esa capacidad es nuestra ventaja.

Al mirar atrás y repasar mi vida —desde la lámpara de aceite en un pequeño pueblo de Hunan hasta la terminal de computadora en Múnich a altas horas de la noche, y finalmente el podio de conferencias en la Universidad Jiao Tong de Shanghái—, ninguna de esas luces era especialmente intensa, pero cada una bastaba para iluminar el camino que tenía justo delante. En una vida llena de incertidumbre, debes tener metas ambiciosas, pero —lo que es aún más importante— debes tener el valor de recalcular el rumbo y empezar de nuevo en cada paso.

Hace mucho que desapareció la pequeña bombilla que alguna vez adornó mi birrete de doctorado. Pero eso no importa.

La luz ha permanecido encendida todo este tiempo.